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西門子6AV21030XA030AA5 西門子6AV21030XA030AA5 

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公司名稱：上海朔川電氣設(shè)備有限公司

聯(lián) 系 人：吉夢(mèng)琪

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地址：上海市金山區(qū)涇波路129號(hào)

信譽(yù)*，客戶*是公司成立之初所確立的宗旨，在公司的嚴(yán)格要求和員工們不折不扣地貫徹執(zhí)行下發(fā)展延續(xù)至今。“假一罰十”一直是我公司的主動(dòng)承諾。
承諾一：1、保證全新*

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1 PROFINET 等時(shí)模式介紹

1.1 簡(jiǎn)介
標(biāo)準(zhǔn)的PROFINET IO分布式自動(dòng)化結(jié)構(gòu)中包含多數(shù)處理周期，參考圖 1 標(biāo)準(zhǔn)的PROFINET IO分布式結(jié)構(gòu)，且這些處理周期不同步：

圖 1 標(biāo)準(zhǔn)的PROFINET IO分布式結(jié)構(gòu)

這些處理周期包括：

• 讀取輸入信號(hào)的 I/O 子模塊的周期 (T1)
• ET 200 背板總線的周期（T2、T6）
• PROFINET IO周期（T3 和 T5）
• CPU 上的程序執(zhí)行周期 (T4)
• I/O 子模塊的信號(hào)輸出周期 (T7)

輸入信號(hào)在該過(guò)程中被檢測(cè)并在用戶程序中進(jìn)行處理；相應(yīng)的響應(yīng)與輸出組件互連。各個(gè)周期形成了一個(gè)順序，而過(guò)程響應(yīng)時(shí)間在非同步周期中可能會(huì)產(chǎn)生巨大波動(dòng)。
周期 T2 到 T6 的長(zhǎng)度主要取決于中斷、診斷服務(wù)等非周期性元素以及用戶程序的非周期性數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)記錄）。不帶等時(shí)屬性的異步元素致使過(guò)程響應(yīng)時(shí)間的不確定。
循環(huán)中斷（例如 OB35）處于激活狀態(tài)時(shí)，將始終以相同的時(shí)間間隔來(lái)執(zhí)行用戶程序。因此，用戶程序和 I/O 數(shù)據(jù)采集只能在某些條件下進(jìn)行同步。
PROFINET系統(tǒng)提供了一個(gè)可靠的基本時(shí)鐘。“Isochronous mode”（等時(shí)模式）系統(tǒng)屬性在 SIMATIC 系統(tǒng)中啟用了恒定的周期時(shí)間，SIMATIC 系統(tǒng)在總線系統(tǒng)上進(jìn)行了嚴(yán)格地確定。“Isochronous mode”（等時(shí)模式）系統(tǒng)屬性將 SIMATIC 自動(dòng)化解決方案與等距離 PROFINET IRT相結(jié)合。也就是說(shuō)：

• 讀取輸入數(shù)據(jù)時(shí)與 IRT 周期保持同步；同時(shí)讀取所有的輸入數(shù)據(jù)。
• 處理 I/O 數(shù)據(jù)的用戶程序通過(guò)同步周期中斷 OB（即 OB61 到 OB64）與 IRT的周期TDC同步。
• 數(shù)據(jù)輸出與IRT周期保持同步；所有的輸出數(shù)據(jù)同時(shí)生效。
• 傳輸所有輸入和輸出數(shù)據(jù)時(shí)保持*性。也就是說(shuō)，過(guò)程映像的所有數(shù)據(jù)在邏輯上相關(guān)聯(lián)，并且均基于相同的定時(shí)。

將 I/O讀取周期的開(kāi)頭提前（提前的時(shí)間為偏移時(shí)間 Ti），以使所有的輸入數(shù)據(jù)可供在下一個(gè)IRT周期開(kāi)始時(shí)在 PN子網(wǎng)中傳輸。該偏移時(shí)間 Ti可由用戶進(jìn)行組態(tài)，也可在 STEP 7中自動(dòng)確定。
PROFINET通過(guò)PN子網(wǎng)將輸入數(shù)據(jù)傳輸至 IO控制器。調(diào)用同步周期中斷 OB（OB61、OB62、OB63 或 OB64）。同步周期中斷 OB中的用戶程序決定過(guò)程響應(yīng)，并及時(shí)提供輸出數(shù)據(jù)供下一個(gè) IRT周期開(kāi)始時(shí)使用。IRT周期的長(zhǎng)度可在 STEP 7 中自動(dòng)定義，也可由用戶進(jìn)行定義。
即時(shí)提供輸出數(shù)據(jù)供下一個(gè) IRT周期開(kāi)始時(shí)使用。在等時(shí)運(yùn)行（即與時(shí)間 To同步）的方式下，通過(guò)PN子網(wǎng)將數(shù)據(jù)傳輸至IO設(shè)備并傳送至過(guò)程。
結(jié)果結(jié)果過(guò)程響應(yīng)時(shí)間：從“Ti + TDC + To”至“Ti + (2 x TDC) + To”，即對(duì)應(yīng)從輸入終端到輸出終端的傳輸。具有典型響應(yīng)時(shí)間的等時(shí)模式時(shí)序圖，參考圖 2 等時(shí)模式處理。

圖 2 等時(shí)模式處理

Step7系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)設(shè)置相同的Ti和To，這樣可以同時(shí)捕獲輸入信號(hào)和輸出*性的輸出信號(hào)。等時(shí)模式具有如下優(yōu)點(diǎn)：

• 當(dāng)檢測(cè)值的獲取需要同步時(shí)，運(yùn)動(dòng)必須協(xié)調(diào)，處理響應(yīng)必須定義和同時(shí)發(fā)生
• 同時(shí)獲取信號(hào)用于過(guò)程處理，檢測(cè)和運(yùn)動(dòng)控制

對(duì)于PROFINET IO，分布式同步等時(shí)模式，可以與非同步模式的I / O可以混合在一個(gè)IO控制器上使用。

對(duì)于IRT high performance的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考西門子站下載中心的相關(guān)文檔《PROFINET IRT High performance使用入門》，具體鏈接如下：
79573556。

對(duì)于支持等時(shí)模式的IO控制器和IO設(shè)備，請(qǐng)參考西門子站相關(guān)的FAQ:
44383954。

2 PROFINET IRT High Performance組態(tài)

2.1 示例組態(tài)
使用一個(gè)例子來(lái)描述PROFINET IRT等時(shí)模式，如圖 3 PROFINET IO系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)組態(tài)。

圖 3 PROFINET IO系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)組態(tài)

IO控制器使用CPU319-3PN/DP v3.2，其中端口1連接SCALANCE X204IRT v4換機(jī)端口1，換機(jī)的兩個(gè)端口2和端口3分別連接ET200S IM151-3PN HS v3.0 (6ES7 151-3BA60-0AB0)的端口1上，其中ET200S IM151-3PNHS的端口2連接另外一臺(tái)ET200S IM151-3PN v7.0(6ES7 151-3BA23-0AB0)。在同步域內(nèi)，所有設(shè)備都必須支持IRT，即集成ERTEC控制器。同步域內(nèi)的設(shè)備采用IRT的等時(shí)模式，同步域外的設(shè)備采用RT通訊方式
在Step7中對(duì)其進(jìn)行硬件組態(tài)，圖 4 硬件組態(tài)。根據(jù)實(shí)際的設(shè)備名稱設(shè)置設(shè)備名，參考圖 3 PROFINET IO系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)組態(tài)。

圖 4 硬件組態(tài)

點(diǎn)擊總線”Ethernet(1):PROFINET-IO-System(100)”總線，右鍵彈出菜單選擇“PROFINET IO Topology…”，彈出拓?fù)渚庉嬈鲗?duì)話框。點(diǎn)擊“Graphic View”標(biāo)簽頁(yè)，根據(jù)實(shí)際的端口連接對(duì)PROFINET IO網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行組態(tài)。參考圖 5 編輯拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

圖 5 編輯拓?fù)湫畔?/p>

然后再次點(diǎn)擊總線”Ethernet(1):PROFINET-IO-System(100)”總線，右鍵彈出菜單選擇“PROFINET IO Domain Management…”，彈出同步域管理對(duì)話框，雙擊“SIMATIC 300(1)/PN-IO”，即IO控制器CPU319-3PN/DP，彈出設(shè)備屬性對(duì)話框，在同步角色中選擇“Sync master”，設(shè)置為同步時(shí)鐘主站。參考圖 6 設(shè)置同步時(shí)鐘主站。

圖 6 設(shè)置同步時(shí)鐘主站

然后配合“Ctrl”鍵，通過(guò)鼠標(biāo)選中除了IM151-3PN的其它IO設(shè)備，點(diǎn)擊“Device Properties”按鈕，設(shè)置所選中的IM151-3PNHS以及SCALANCE X204IRT換機(jī)設(shè)置同步時(shí)鐘從站，并選擇IRT Option為“High performance”。參考圖 7 設(shè)置同步時(shí)鐘從站和high performance。

圖 7 設(shè)置同步時(shí)鐘從站和high performance

設(shè)置完畢后的同步域管理對(duì)話框，參考圖 8 同步域管理對(duì)話框。設(shè)置發(fā)送時(shí)鐘Send clock為1.0ms，該時(shí)間就是等距的通信周期TDC。

圖 8 同步域管理對(duì)話框

點(diǎn)擊對(duì)話框中的“Details…”按鈕，彈出同步域詳細(xì)信息，其中黃色部分為CPU端口（發(fā)送或接收）的IRT預(yù)留帶寬部分，IRT high performance數(shù)據(jù)在這部分預(yù)留的時(shí)間段內(nèi)進(jìn)行傳輸，亮綠色為CPU端口（發(fā)送或接收）的RT預(yù)留帶寬部分。其它暗綠色部分為開(kāi)放的帶寬，允許TCP/IP等或其它的RT數(shù)據(jù)通信。點(diǎn)擊OK結(jié)束設(shè)置。參考圖 9 同步域詳細(xì)信息。

圖 9 同步域詳細(xì)信息

雙擊總線”Ethernet(1):PROFINET-IO-System(100)”總線，彈出PROFINET IO系統(tǒng)屬性對(duì)話框，在Update Time頁(yè)，對(duì)于RT設(shè)備可以根據(jù)實(shí)際的需求設(shè)置刷新時(shí)間，而對(duì)于IRT設(shè)備在等時(shí)模式時(shí)需要與發(fā)送時(shí)鐘的周期*，即1.0ms。如下圖 10 PROFINET IO系統(tǒng)屬性。

圖 10 PROFINET IO系統(tǒng)屬性

然后雙擊CPU，彈出CPU319屬性對(duì)話框，選擇“Synchronous Cycle Interrupts”標(biāo)簽頁(yè)，點(diǎn)擊“IO system no.”選擇PROFINET IO總線的標(biāo)號(hào)100。參考圖 11 同步周期中斷。

圖 11 同步周期中斷

點(diǎn)擊該頁(yè)面中的“Details”按鈕，設(shè)置過(guò)程映像分區(qū)為“1”。注：CPU319只支持過(guò)程映像分區(qū)1。參考圖 12 OB61的詳細(xì)設(shè)置。

圖 12 OB61的詳細(xì)設(shè)置

對(duì)于參與等時(shí)同步的分布式IO，例如ET200s IM151-3PN HS，雙擊該設(shè)備硬件組態(tài)的PN-IO插槽，彈出該槽PN-IO屬性。分配IO設(shè)備的等時(shí)模式為OB61。參考圖 13 PN-IO的詳細(xì)設(shè)置。ET200s IM151-3PN HS1也采用同樣的設(shè)置，其它選項(xiàng)保持默認(rèn)即可。其中可見(jiàn)Ti和To的時(shí)間已被自動(dòng)計(jì)算。

圖 13 PN-IO的詳細(xì)設(shè)置

點(diǎn)擊該頁(yè)面的“Isochronous Mode Modules/Submodules”按鈕，可以查看和設(shè)置使用等時(shí)模式的模塊。參考圖 14 等時(shí)模式模塊。

圖 14 等時(shí)模式模塊

此時(shí)在硬件組態(tài)中雙擊模塊，例如4DI DC24v HF，參考圖 14 等時(shí)模式模塊，可以看見(jiàn)相應(yīng)的參數(shù)已經(jīng)被自動(dòng)修改以適應(yīng)等時(shí)模式。參考圖 15 過(guò)程映像區(qū)，該模塊的過(guò)程映像區(qū)已經(jīng)被設(shè)置為PIP1，即分區(qū)1。參考圖 16 模塊參數(shù)，輸入延遲為0.1ms。

圖 15 過(guò)程映像區(qū)

圖 16 模塊參數(shù)

對(duì)于模塊的地址區(qū)應(yīng)在CPU的過(guò)程映像區(qū)內(nèi)，如果等時(shí)的模塊超出了CPU的過(guò)程映像區(qū)的范圍，那么可以修改模塊的地址區(qū)到CPU的過(guò)程影響區(qū)內(nèi)，參考圖 15 過(guò)程映像區(qū)。也可以增加CPU的過(guò)程映像區(qū)的范圍以包含超出的地址區(qū)間，參考圖 17 CPU的屬性。

圖 17 CPU的屬性

zui后右鍵點(diǎn)擊CPU，彈出菜單選擇“PROFINET IO Isochronous mode”，彈出等時(shí)模式對(duì)話框，其中詳細(xì)說(shuō)明等時(shí)模式相關(guān)的時(shí)間。其中Application cycle =Data cycle=send clock=1.0ms，OB61的延遲時(shí)間delay time=30us，以及模塊的 Ti和To時(shí)間全部自動(dòng)計(jì)算。參考圖 18 等時(shí)模式。

圖 18 等時(shí)模式

保存編譯項(xiàng)目下載到PLC中進(jìn)行PROFINET IO通訊，具體組態(tài)PROFINET IO通訊的詳細(xì)信息請(qǐng)參考網(wǎng)上課堂的下載中心的鏈接 72325620。

然后，在Step7的SIMATIC Manager中插入并打開(kāi)OB61，編寫(xiě)如下程序。

CALL "UPDAT_PI" //SFC26
PART :=B#16#1
RET_VAL:=MW0
FLADDR :=MW2

A I 0.0
= Q 0.0
= Q 1.0

CALL "UPDAT_PO" //SFC27
PART :=B#16#1
RET_VAL:=MW3
FLADDR :=MW4

首先調(diào)用SFC26，刷新過(guò)程映像分區(qū)1的輸入地址區(qū)，即讀入輸入信息。然后，是同步程序，如果I0.0為1，那么Q0.0和Q0.1為1。zui后調(diào)用SFC27，刷新為過(guò)程映像分區(qū)1的輸出地址區(qū)，即同步輸出Q0.0和Q0.1。

關(guān)鍵詞
PROFINET IO, IRT, *性能，等時(shí)模式ET200S 1 步進(jìn)模板使用入門

ET200S 1 5V/204KHz 步進(jìn)模板入門

1. 模板介紹

1.1 總覽
ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī) ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離，輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
模板訂貨號(hào): 6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模板參數(shù)


圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板

• 1 通道，可控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)
• 數(shù)字量輸入的參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)
• 外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入
• 脈沖和方向信號(hào)時(shí)RS422的差分輸出模式
• zui大輸出頻率: 204kHZ
• zui大脈沖數(shù): 1048575
• 4 LED 狀態(tài)指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點(diǎn)和增量模式

2. 模板接線


圖. 2: 步進(jìn)模板接線圖

• 端子1和5：脈沖差分信號(hào)
• 端子4和8：差分輸出的方向信號(hào)
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見(jiàn) 4.2 )
• 端子6和7：數(shù)字量輸入?yún)⒖键c(diǎn)開(kāi)關(guān)

3. 硬件配置
步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置


圖. 3: ET200S 站的配置圖

4. 硬件和參數(shù)設(shè)置

4.1 硬件配置
1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開(kāi)STEP7，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，并插入一個(gè)S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU

4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊

圖. 5: 硬件配置

4.2 模板參數(shù)配置


圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口

4.2.1 模板參數(shù)說(shuō)明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率：基準(zhǔn)頻率，以Hz為單位，標(biāo)識(shí)Fb
3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動(dòng)/停止頻率 Fss，并且計(jì)算公式為： Fss=Fb×n
4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號(hào)，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號(hào)類型停止開(kāi)關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號(hào)，以確保該接觸器信號(hào)，缺省是讀取常閉信號(hào)。

4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
本例參數(shù)配置見(jiàn)圖. 6.
1) 沒(méi)有激活組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz
3) 乘法系數(shù) 1, 啟動(dòng)/停止頻率 4Hz
4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號(hào)為常閉類型

5. 編程

5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進(jìn)模板也通過(guò)直接讀寫(xiě)I/O地址來(lái)對(duì)模板進(jìn)行控制和訪問(wèn)的。
反饋信號(hào) (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號(hào) (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請(qǐng)參閱 ET200S 位置控制和操作手冊(cè)。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW


表 2: 輸入地址分配


表 3: 輸出地址分配

5.2 項(xiàng)目例程
為了更好的實(shí)現(xiàn)按位，字節(jié)或字對(duì)模板進(jìn)行讀寫(xiě)，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對(duì)1STEP模板的讀寫(xiě)訪問(wèn)均通過(guò)MB地址來(lái)進(jìn)行。 
1STEP模板地址分配見(jiàn)圖. 5 


圖. 7: 例程編程

6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過(guò)執(zhí)行search-for-reference-point 模式來(lái)同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 

6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點(diǎn)按照常開(kāi)信號(hào)訪問(wèn)
搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動(dòng)停止頻率，見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見(jiàn)模板輸出地址字節(jié): 0。
減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號(hào)，參見(jiàn)表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.


圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)

6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見(jiàn)圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點(diǎn)模式控制變量
   
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因?yàn)橹暗哪０鍏?shù)配置中的限位開(kāi)關(guān)是常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒(méi)有激活軟件脈沖使能信號(hào)，因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號(hào)使能，內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)在此時(shí)不會(huì)使用，參見(jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)：
   
   圖. 10: 參考點(diǎn)模式變量表
   
   1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號(hào)
   2) M15.0 = 1: 驅(qū)動(dòng)使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動(dòng),  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào) M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點(diǎn)信號(hào)到達(dá), 尋找參考點(diǎn)已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達(dá), M15.3=1, 尋找參考點(diǎn)結(jié)束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)按照設(shè)定速度移動(dòng)到一個(gè)位置。

6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離，zui大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。

注意： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。

6.2.2 增量模式例程

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制信號(hào):
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數(shù): 通過(guò)MB21-23的20 個(gè)位信號(hào)來(lái)存儲(chǔ)脈沖數(shù) ,zui大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒(méi)有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個(gè)脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)增量模式 觸發(fā)CW方向信號(hào)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。
2. 通過(guò)變量表讀輸入信號(hào):
   
   圖. 12: 增量模式變量表
   
   1）增量模式啟動(dòng)后，M14.0=1位置任務(wù)被激活，M15.7=1位置被執(zhí)行。 
   2） MD10 顯示剩余脈沖，如圖. 12, 220 個(gè)脈沖尚未發(fā)出。
   3） MD10=0: 脈沖發(fā)送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達(dá) M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

本文介紹步進(jìn)模板 ET200S 1STEP 的基本操作。有關(guān)該模板操作，診斷