慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，以下簡稱慣導(dǎo)）是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣導(dǎo)通過測量載體在慣性參考系的加速度，自動進(jìn)行積分運算，獲得載體的瞬時速度和瞬時位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的定位和定向，且能不斷測量位置的變化，保持動態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。
隨著經(jīng)濟(jì)建設(shè)對科學(xué)技術(shù)需要的提高，以及人們對慣性技術(shù)了解的不斷普及和深入，慣性技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域從導(dǎo)航/制導(dǎo)擴展到穩(wěn)定/控制，并正在努力開發(fā)具有市場競爭力的新技術(shù)和新產(chǎn)品。
以下是丹巴赫機器人股份有限公司設(shè)計的慣導(dǎo)AGV在某大型電極箔公司運輸電極箔的原料、半成品及成品的實例。電極箔是鋁電解電容器制造的關(guān)鍵原材料，由于電子產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，尤其是通信產(chǎn)品、計算機、家電等整機產(chǎn)品市場的急劇擴大，對鋁電極箔產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起了推波助瀾的作用。同時由于鋁電解電容器的小型化、高性能化、片式化的要求越來越迫切，對電極箔制造業(yè)的技術(shù)和質(zhì)量提出了很高的要求，同時也對、正確的倉儲管理提出了很高的需求。
物料的裝卸搬運是物流過程中發(fā)生頻率高，耗用時間長，所需費用大的作業(yè)活動。為了降低成本并提率，自動搬運技術(shù)的實施勢在必行，因此受到越來越多的關(guān)注。在眾多的搬運技術(shù)中，因為 AGV（Automatic Guided Vehicle）的*性，使其成為實現(xiàn)物料自動搬運的解決方案。AGV也是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄?，是物流領(lǐng)域中*的簡單有效的自動物料運輸方式。因此我們采用AGV作為此項目的載體配合整個物流系統(tǒng)實現(xiàn)貨物的傳輸和運送。
AGV的應(yīng)用實現(xiàn)了其原料、半成品、成品倉儲管理的自動化、智能化、信息化，提高了工作效率，降低了差錯率，同時也使電極箔生產(chǎn)作業(yè)流程的綜合自動化水平邁上一個新的臺階。
由于此公司現(xiàn)場環(huán)線4000多米長，且交叉點較多，鋪設(shè)磁條施工難度較大，且可能產(chǎn)生相近、相交軌跡之間的干涉，因此我們?yōu)榻档统杀荆阌谑┕?，基于性價比考慮，采用地面相隔一定距離預(yù)埋磁釘，進(jìn)行慣性導(dǎo)航控制，增強AGV在復(fù)雜環(huán)境條件下的抗*力，保證AGV在復(fù)雜軌跡行走時有較高的精度定位。
