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技術(shù)文章
配網(wǎng)機器人：看AGV小車如何輕巧避障
點擊次數(shù)：901 發(fā)布時間：2018-6-6
AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計:一種是接觸設(shè)計，它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機械開關(guān)等)，檢測外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等)，檢測死角，起到緩沖保護的作用。二是非接觸式設(shè)計，它對障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當(dāng)車輛向前或向后移動時，它被用來避免障礙物。
(1)防撞
機械開關(guān)式或壓電傳感器接觸傳感器常用于防止碰撞。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不方便，價格高，不易使用。擠出傳感器市場上比較相似,選擇PVDF材料壓電線電纜作為防撞傳感器、PVDF壓力線電纜的主要優(yōu)勢是(1)的敏感性壓力線電纜的整個行高,任何位置都可以感應(yīng)點,避免盲區(qū)。(2)壓力感應(yīng)電纜作為被動式探測器，有效避免電磁干擾。
AGV小車底盤固定在電纜周圍，纏繞在緩沖材料上(見圖6)，通過檢測和判斷汽車的沖擊，收集碰撞信息和信號反饋，通過電荷放大電路放大信號，傳回控制器。
(2)紅外避障
有許多方法可以避免障礙物，通常使用超聲波檢測和紅外檢測。紅外檢測通常比超聲波具有更高的精度、更高的及時性和更低的價格。本設(shè)計采用紅外反射光電開關(guān)E18-D80NK，檢測30mm至800mm的距離，數(shù)字開關(guān)輸出，安裝汽車前后前部(見圖6)，車輛前后行走路徑是否有障礙物。